锂电池电芯卷绕机为载体，探讨了锂电池卷绕的工艺、张力和纠偏控制方案。从方型卷针的张力波动机理入手，分析了其卷绕的动态过程，提出了变角速度恒线速度控制方法，建立了恒线速度模型，并提出了具体的控制方案实现上述模型。

分析了纠偏的原理，提出并研究了纠偏系统控制方案。 详细介绍了锂电池的卷绕工艺及其卷绕设备，研究了锂电池的生产工艺以及卷绕工艺的特点，明确了设备研发的技术要求，阐述了设备主要的工艺流程并提出了张力与纠偏控制的总体方案。分析了设备的功能需求，对比传统控制方案，并根据需求选定了方案，搭建了控制系统硬件平台并对硬件平台的元件进行了分析和选型，规划了软件的模块，利用TwinCAT软件平台实现了主程序以及相应的子程序。 重点对张力波动原理进行了分析，建立了方型卷针收卷的动态模型。

根据动态模型的恒线速度卷绕结论，利用TwinCAT的电子凸轮模块来拟合恒线速度变角速度曲线，实现卷绕电机的恒线速度控制。研究了张力控制的原理，采用全闭环张力控制策略，编写软件实现了张力控制系统的运动控制，设计了人机界面。通过搭建实验平台，实测张力数据，验证了本文中提出的恒线速度卷绕控制方案的有效性。 对偏移产生的原因、纠偏检测和控制原理也进行了研究，设计了主要的纠偏机构，计算了以交流同步伺服系统为核心部件的纠偏控制系统的传递函数，并建立了纠偏控制系统的仿真模型，后在TwinCAT软件平台下编写程序实现增量型PID纠偏控制算法及自动控制。